REQUERIMIENTOS

Se necesita de un sistema de navegación para un robot móvil ,el cual tiene instalada una cámara a una altura de 47cm que utiliza como sensor (para poder marchar en entornos no controlados a través de un pasillo) la cual captara las imágenes ,para ello se utilizara el celular nokia 5200 con una resolución de 400*300 pixeles, el sistema de navegación desarrollado deberá dotar al robot de toda la información necesaria para realizar su trayectoria correctamente a través del pasillo, recorriéndolo siempre por la mitad de este, la información que el sistema le proporcionara es cualitativa y es la siguiente:

INFORMACION:

· Girar hacia la derecha hasta encontrar el centro del camino.

· Girar hacia la izquierda hasta encontrar el centro del camino.

· Si se encuentra en el centro del camino seguir hacia delante.

· Si en su camino detecta puerta(s) revisar si esta (s) esta(n) abierta(s).

· Si la(s) puerta(s) esta(n) abierta(s) informar al robot sobre.

· Hay una posible desviación a la derecha.

· Hay una posible desviación a la izquierda.

Nota: el centro del camino por donde circulara el robot móvil será considerado el punto de consigna del robot, este centro estará delimitado dentro de un rango de desviación que será medido en píxeles, si el robot se encuentra dentro de este rango se considerara que se encuentra en el punto de consigna de lo contrario no.

El proyecto será desarrollado en tres etapas diferentes denominados prototipos en las cuales se generaran diferentes avances encaminados a la consecución del objetivo planteado.El desarrollo de los diferentes prototipos permitirá hacer uso de software como matlab o labview y openCV con los cuales se pueden tratar imágenes en un PC.

PROTOTIPO 1: Empleando Matlab o Labview, junto con un banco de imágenes. Duración 29 Octubre del 2008 a 2 de Diciembre del 2008.

PROTOTIPO 2: Empleando Matlab o Labview, junto con un banco de videos. Duración 2 de Diciembre del 2008 a 18 de Diciembre del 2008.

PROTOTIPO 3: Empleando OpenCv, junto con una cámara de video. Duración 18 de Diciembre del 2008 a 11 Febrero del 2009.