En este proyecto se ha realizado un sistema de percepción visual en tiempo real cuya fiabilidad y robustez depende directamente de la velocidad en el tratamiento de las imágenes. Un robot Capaz de procesar mayor cantidad de imágenes por segundo podrá detectar, seguir y predecir a mayor velocidad los cambios en su entorno y en definitiva de interactuar con este con mayor fiabilidad. Con el fin de evaluar la velocidad de procesamiento del presente proyecto se ha realizado un estudio del tiempo de ejecución del algoritmo sobre distintas plataformas de Procesamiento.
Para realizar dicho estudio en unas condiciones similares a las de funcionamiento real, se tomo un video del banco de videos el cual simula a un robot con una cámara montada que realiza un recorrido por un entorno cerrado no controlado.
En el video se pretende recoger una razonable variedad de escenas con las que el robot podría encontrarse durante un recorrido.
A fin de realizar una comparativa, se realizaron pruebas de ejecución del algoritmo implementado sobre un conjunto de imágenes muestreadas por el algoritmo del video en dos plataformas de procesamiento.
Se tomaron 50 frames del video con las cuales se corrió el algoritmo y se promediaron los tiempos que les tomo procesar cada frames las diferentes plataformas de procesamiento.
Promedios obtenidos:
5.45 segundos por frame con un procesador AMD Turion 64x2 2.1GHz
1.23 segundos por frame con un procesador AMD Atlon 64x2 2.8GHz
Los resultados muestran que el algoritmo responde bien con un procesador de 2.8 GHz pero con un procesador de 2.1 GHz el sistema no tiene buenos resultados ya que este tiempo de ejecución del algoritmo no dotaría de la información necesaria del entorno al sistema para responder de manera adecuada al propósito para el cual fue echo.
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