Resultados obtenidos.

La solución propuesta para el procesamiento continuo de imágenes con un banco de videos ,la cual era de muestrear continuamente cada cierta cantidad de imágenes ,mostro buenos resultados ya que no era necesario procesar la gran cantidad de información que provenían de el video cargado ,que era de 30 frames por segundo, fue suficiente con procesar cada cierta cantidad de frames para dotar al sistema de la información suficiente para que este respondiera a los cambios de dirección en el camino y la detección de caminos alternativos ya que se considera que el robot no va a gran velocidad.

Cuando se utilizo la cámara web con resolución de 600*800 fue suficiente para dotar al sistema de la información necesaria y que este respondiera de manera correcta, dotando de un frame cada 1.2350 segundos aproximadamente a este ,que es lo que tarda el algoritmo en procesar cada imagen y mostrar el resultado, de esta manera eliminando la gran cantidad de información que provee la cámara que es de 30 cuadros por segundo que da la sensación al observador de estar viendo una imagen continua del mundo real pero que para el sistema no es necesaria.

Se experimento con diversas cámaras que proveían diferente resolución al sistema obteniendo los mejores resultados con cámaras mayores a 3 mega pixeles, con cámaras de menor resolución el sistema no era capas de detectar las líneas puesto que estas no se definían bien en la imagen tomada.

Se tubo dificulatades con las condiciones de luminosidad de algunos entornos , puesto que este no es controlado ,esta prueba fue efectuada con una cámara web con resolución de 600*800, se disminuyo en gran medida este problema utilizando una cámara con autoajuste de intensidad lumínica que dio óptimos resultados en ambientes con intensidad lumínica cambiante.